MagentoにはGoogleサイトマップを自動で作成してくれる機能があります。
管理画面で簡単に設定でき、生成スケジュールを指定しておけば自動で最新のサイトマップを生成し続けることができます。

しかし、ただサイトマップを生成するだけでは正しい成果を得ることができません、
その理由は、Magentoのサイトマップ生成の優先度が、商品ページを優先するようになっているからです。

標準では下の画面イメージのようになっていると思います。

このままの設定では商品ページがCMSページ（含むTOPページ）やカテゴリページよりも優先的にクロールされてしまい、サイトのツリー構造がおかしくなってしまいます。
なので、ここの設定は

CMSページ ＞　カテゴリ ＞　商品

になるように設定しましょう。
そうすることでGoogleのクローラはサイトマップを読み取り、ツリー上のサイト構造になっているとみなしてくれます。
Magentoをお使いで、検索結果の順位が上がらないと悩まれている方は一度お試しください。